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驅動馬達
直流電動機
若使用上一篇Arduino範例講解(七)-驅動更多LED或其他負載中說明的技術，您只能沿一個方向旋轉馬達。要更改方向，您需要一個H橋。它由2個NPN和2個PNP電晶體，或2個N通道和2個P通道FETs組成。
請看典型的MOSFET H橋電路的圖像。
注意：您不能只用電晶體代替此原理圖中的MOSFETs：電晶體需要基極電流，FETs需要閘極電壓。
讓我們來解出這個電路是如何工作的：
我們命名左輸入為”輸入A”，右輸入為右”輸入B”。
當輸入A為低電位時，電晶體Q1不導電。這意味著Q2和Q3的閘極為高電位（它們通過R1 連接到V SS）。Q3是一個N通道MOSFET，因此它開始導電（因為它具有正的閘極電壓）。Q2是一個P通道MOSFET，因此不導電（因為它的閘極和源極之間沒有電壓差，兩者都連接到V SS）。
現在，電動機的左側端子通過Q3接地。
當輸入B為高電位時，Q4導電。這意味著Q5和Q6的閘極為低電位（它們通過Q4接地，R2在這種情況下無關緊要）。Q6是一個N通道MOSFET，因此不導電（因為它的閘極和源極之間沒有電壓差，都接地了）。Q5是一個P通道MOSFET，因此它開始導電（因為它相對於源極具有負閘極電壓）。馬達的右側端子現在通過Q5 連接到V SS。在這種情況下，馬達將逆時針旋轉。
下面圖片是這種情況的等效電路。
你可以猜到，如果輸入A為高，而輸入B為低，則電動機將順時針旋轉。如果A和B都為高或都為低，則電動機將不會旋轉，因為兩個端子都連接至V SS或接地。（所以沒有電壓差）
你可以自己建構該電路讓使用IC的方法更簡單。例如，我從舊印表機中取出了一些L6202晶片。另一個H橋晶片是L298或L293。
它們直接連接到Arduino上的2個數字引腳，並且大多數還具有”啟用”的引腳，您可以將其與第三個pwm引腳一起使用，以控制馬達的速度。
Adafruit有一個非常好的關於如何使用它們的課程：https：//learn.adafruit.com/adafruit-arduino-lesson …
步進馬達
另一個常用的馬達是步進馬達。
普通的直流馬達在兩個永磁體內部有一個旋轉的線圈。另一方面，步進馬達具有運動的磁體（轉子）和一些固定的線圈（定子）。通過特定順序激活線圈，轉子將旋轉。
下面影片可以幫助你了解其工作原理：
為了驅動單極步進器，您只需要4個NPN電晶體或4個N通道MOSFETs。（見圖片）
要找出步進器的引腳，請查一下規格表，或使用萬用表測量電路之間的電阻。某些導線組合的電阻是其他導線的2倍，這是原理圖中的外部兩條導線。
將兩條中心電路連接到電源的正極，將外部電路連接到驅動電晶體的集極（參考上面示意圖）。再計算適當的基極電阻，並將其連接至Arduino的引腳8、9、10、11。不要忘記將電源的地線連接到Arduino的地線。
為了驅動雙極步進器，您需要2個H橋。將每個H橋的輸出連接到步進器的一個線圈。將H橋的輸入連接到Arduino的引腳8、9、10、11。不要忘記將電源的地線連接到Arduino的地線。將啟用線連接到V SS。
注意：步進馬達會消耗大量電流，因此您無法使用Arduino的控電板電源。應該使用大功率電晶體或MOSFETs。檢查電晶體的溫度，並在必要時增加散熱器。
現在打開stepper_oneRevolution範例（”檔案”>”範例”>”stepper”），並更改旋轉的步數以匹配你的馬達。
在程式碼的上面，有一行
#include < Stepper.h >
這是將代碼或Stepper.h檔案加到程式碼中，因此你可以使用其功能。這個檔案稱為匯入stepper庫。
在第24行，我們建立Stepper 類的實例。該實例稱為” myStepper”（此名稱可以是任意名稱），有5個參數：第一個參數代表轉一圈（360°）的步數，以及連接到電晶體基極的4個接腳。
在class中定義的函式，要實作執行該函式的程式寫法，我們可以樣下面的程式碼來實現。instance.function（arguments）;
myStepper.setSpeed （60 ）;
還記得Serial.print（…）嗎？這以類似的方式工作。
setSpeed（RPM） 設定setSpeed方法的速度，在每分鐘轉數（因此它取決於每轉的步數）。
步進器class的另一個功能是step（steps），它是將馬達旋轉給定數量的步數。如果該數字為正數，它將順時針移動；如果為負數，它將逆時針移動。
將範例上傳到Arduino，電機應順時針旋轉360°，然後逆時針旋轉360°，依此類推。如果它沒有轉動，而只是振動，請嘗試交換2個輸出引腳，直到它起作用為止。您可以將物理引腳交換到Arduino，或者僅更改第24行的引腳順序。（例如，用9、8、10、11代替8、9、10、11）
使用class可以很輕鬆地建立多個Stepper實例。可以參考一下範例_2steppers_oneRevolution。
另外，當步進器不移動時，它將保持一個線圈閉合以阻止馬達，因此它不會移動。但是，這會吸收大量電流，並且步進器本身和電晶體可能會變得很熱。
要停止此操作，您只需在步進器的4個引腳上執行digitalWrite（pin，LOW）。
如果您使用驅動器IC（例如H橋或達林頓陣列），則還可以啟用連接到Arduino的接腳。如果將其設置為高電位，則馬達將被激活，而如果將其設置為低電位，則馬達兩端將完全沒有電壓。
您可以建立自己的函數來轉動步進器，就像下面範例Stepper_stop中所做的那樣
void stepperOff （）{
digitalWrite （8 ，LOW ）;
digitalWrite （9 ，LOW ）;
digitalWrite （10 ，LOW ）;
digitalWrite （11 ，LOW ）;
}
您可以使函數執行幾乎所有操作，例如，如果您必須在程序中多次執行某些命令系列。
下面提供一個關於class，function和libraries的一個很好的教學課程網頁，在Arduino網站上的Library Tutorial：https : //www.arduino.cc/en/Hacking/LibraryTutorial
